1. 電機大分類

本來電機就有很多種，命名比較混亂。如何理解各種電機之間的區(qū)別？下面這些電機有點太大了。你能理解每一個嗎？

例如：交流異步、永磁同步、交流感應(yīng)、磁阻電機、反應(yīng)式步進、永磁步進、混合式步進、空心杯、DC刷、BLDC、PMSM、伺服電機、兩相步進、三相步進。

但是不懂也沒關(guān)系。本文的目的不是解釋各種電機。說實話，很多電機編輯其實都沒見過。希望大家看完之后不要再糾結(jié)于此，而是對電機運行的本質(zhì)有更深入的理解。

2. 電機如何轉(zhuǎn)動

無論電機有多少種模式，都會歸結(jié)到一個基本原理，就是磁鐵的異極相吸，同極相斥。如下圖所示，當(dāng)中圓磁鐵和邊方磁鐵在這樣的位置時，處于不平衡狀態(tài)。中間圓形磁鐵的S極被方形磁鐵的N極吸引，N極被方形磁鐵的N極排斥，從而逆時針旋轉(zhuǎn)，直到S極和N極相互靠近后停止。

如果我們沿著虛線水平旋轉(zhuǎn)方形磁鐵，圓形磁鐵也會隨之旋轉(zhuǎn)。電機的關(guān)鍵是如何產(chǎn)生兩個相互吸引的部分，在吸引力的作用下旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)的部分叫轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子通過引力旋轉(zhuǎn)后會達到平衡。如果你想讓轉(zhuǎn)子持續(xù)旋轉(zhuǎn)，你需要在一個新的位置吸引它。

還有一種電機，它不是依靠磁極間的引力，而是依靠另一個特性，即磁力線總是通過磁阻最小的路徑。就像電流總是尋找最小的電阻路徑。如下圖右側(cè)所示，轉(zhuǎn)子的長軸與磁力線方向一致，在這種狀態(tài)下磁力線的磁阻最小。如左圖所示，如果轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一個角度，磁力線的路徑會變長，磁阻會變大。此時磁力線會在轉(zhuǎn)子上產(chǎn)生扭矩，將轉(zhuǎn)子推回原來磁阻最小的位置。

電機的非旋轉(zhuǎn)部分稱為定子，旋轉(zhuǎn)部分稱為轉(zhuǎn)子。轉(zhuǎn)子內(nèi)，定子外稱為內(nèi)轉(zhuǎn)子，反之亦然，轉(zhuǎn)子在外，中間部分為定子。定子和轉(zhuǎn)子的磁場可以由流過勵磁線圈的電流產(chǎn)生，也可以一個由電流產(chǎn)生，一個由永磁體產(chǎn)生。

再來說說同步和異步。交流感應(yīng)電機是一種歷史悠久的電機。這種電機的定子中激勵出三相交流電，產(chǎn)生的磁場是一個交變電流頻率的旋轉(zhuǎn)磁場。在靜止?fàn)顟B(tài)下，鼠籠式轉(zhuǎn)子開始切割磁力線形成電流，電流又產(chǎn)生磁場，磁場與定子磁場相互作用，開始旋轉(zhuǎn)。但轉(zhuǎn)子的速度總是滯后于定子中磁場的旋轉(zhuǎn)速度，因為一旦兩者速度相同，定子就不再切割磁力線，從而失去動力。轉(zhuǎn)子和定子之間總是有一定的速度差，因為不同步旋轉(zhuǎn)，所以稱為異步電動機。

如果轉(zhuǎn)子利用永磁體或勵磁電流產(chǎn)生磁場，可以隨著定子磁場的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，這種電機稱為同步電機。永磁同步電機(PMSM)是同步電機的一種，目前應(yīng)用廣泛。注意，這里的同步不是指轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速與定子磁場的轉(zhuǎn)速同步，因為轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速與它有多少對磁極有關(guān)。如果是一對磁極，轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速等于定子磁場的轉(zhuǎn)速。如果定子有兩對磁極，其轉(zhuǎn)速是定子磁場轉(zhuǎn)速的一半。

3. 常見直流電機

在嵌入式領(lǐng)域，大部分是DC汽車。我們來拆解一些常用的，有一些直觀的感受。

刷DC電機，刷DC電機。定子是永久磁鐵，轉(zhuǎn)子是線圈。通電后，線圈在磁場的作用下旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)彎后

在下圖中，我們會看到一種叫做碳刷的東西。它的一端接電源的正負(fù)極，另一端壓在換向器上。隨著換向器的轉(zhuǎn)動，通電線圈的切換完成。碳的缺點是產(chǎn)生噪音、火花、磨損和壽命短。因此，目前的趨勢是用電子換向取代這種機械換向，即BLDC(無刷DC電機)。

看看另一個有大量電極的DC發(fā)動機。這是我們在另一篇關(guān)于豆?jié){機原理的文章中提到的電機。雖然豆?jié){機是由220交流供電，但其中使用的電機是DC電機。20 V交流電經(jīng)過整流后轉(zhuǎn)換成DC，通過碳刷直接施加到電機的線圈上。它的電極數(shù)量多，所以扭矩也大。

杯形電機屬于DC有刷電機。它的轉(zhuǎn)子沒有鐵芯，所以轉(zhuǎn)動慣量小，響應(yīng)快。它的體積可以做得很小，廣泛應(yīng)用于飛機、聚焦、儀器儀表等。下圖是一個直徑7mm，長16mm的716空心杯。

步進電機，下圖為兩相混合式步進電機。可以看到有八個繞組，分為A、B兩相，1 3 5 7為一相，2 4 6 8為一相。這些小齒均勻分布在定子和轉(zhuǎn)子上。A B相通電時，定子和轉(zhuǎn)子上不同極性的小齒交錯排列，帶動轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動。它的控制也很簡單。通過交-交脈沖的交替，可以驅(qū)動轉(zhuǎn)子步進旋轉(zhuǎn)，步進角為1.8。

無刷直流(BLDC)和永磁同步(PMSM)

一般我們習(xí)慣上把采用霍爾傳感器測量轉(zhuǎn)子位置，反電動勢為梯形波，六步換相控制的電機稱為DC無刷。編碼器用于測量轉(zhuǎn)子位置，反電動勢為正弦波，采用矢量控制(FOC)的電機稱為永磁同步。其實很多BLDC的反電動勢并不是標(biāo)準(zhǔn)的方波，而是接近正弦波，也可以矢量控制。同樣，永磁同步也可以通過六步換相來控制。此外，永磁同步也是由DC供電，而且必須是無刷的。

矢量控制的永磁同步電機轉(zhuǎn)矩脈動小，旋轉(zhuǎn)穩(wěn)定，低速時能輸出大轉(zhuǎn)矩。然而，DC無刷電機控制簡單，成本較低。下圖為帶磁性編碼器的永磁同步電機。更高端的電機大多采用光電編碼器，可以更高精度的輸出轉(zhuǎn)子位置，讓控制器更精確的控制轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。

伺服電機，其實很難說哪個電機是不是伺服電機。伺服本身指的是一個系統(tǒng)，能夠根據(jù)輸入精確快速地控制轉(zhuǎn)子的位置和速度。下面這種電機，帶光電編碼盤，與電機的驅(qū)動控制器集成在一起，可以通過外部給脈沖電平信號來控制其運行。

4. 結(jié)束語

電機種類太多了。我們列舉這些例子，希望能幫助你了解電機。今后，我們將選擇一些典型的電機，更詳細地討論它們的原理以及如何控制它們。有興趣的可以星我們的微信官方賬號。